En zoología, un tentáculo es un órgano alargado, flexible y móvil de algunas especies de animales, generalmente invertebrados. En anatomía animal, los tentáculos generalmente se disponen en uno o más pares. Anatómicamente, los tentáculos funcionan como hidrostatos musculares. La mayoría se utilizan para agarrar y alimentarse, pero algunos actúan como órganos manipuladores y muchos son órganos sensoriales, con distintos niveles de receptividad al tacto, a la visión, al olor o al sabor de alimentos o a las amenazas.

Un tentáculo es similar a un cirro, pero un cirro es un órgano que generalmente carece de la fuerza, el tamaño, la flexibilidad o la sensibilidad del tentáculo. Un nautilo tiene cirros, pero un calamar tiene tentáculos.